本文内容
，关宏灿，苏，，等.一种面向精确城市制图的紧耦合SLAM方法[J].大地测量学与制图学学报，2021，50(11): 1585-1593。DOI:10.11947/j . agcs . 19940536367
图1系统框架图1建议方法的框架图选项
(1)(1)
(2)(2)
(3)(3)
(4)(4)
(5)(5)
(6)(6)
2全局地图构建和优化图2全局地图构建和优化地图选项
图3测试区域概述图3研究区域地图选项概述
1表数据集概述选项卡。1数据集概述
数据集主要地物类型是否存在移动目标轨迹长度/m高差/m最大旋转速度/(°/s)最大位移速度/(m/s)开放园区室外建筑少量2 730.54.21101.4地下车库室内建筑无813.26.3801.1城市公园绿化树木无2 950.31.91111.4街区道路道路大量3 478.122.3703.3
表格选项
图4 Slam轨迹平面位置对比图4 Slam轨迹平面位置对比图选项
表2 Slam轨迹APE统计结果表2 Slam轨迹APE统计结果
数据集方法最小值/m平均值/m最大值/mRMSE/m开放园区LOAMN/AN/AN/AN/ALeGO-LOAM0.0297.499102.85423.135LIO-SAM0.0051.3133.1401.592our-odom0.090.7151.8690.820地下车库LOAMN/AN/AN/AN/ALeGO-LOAM0.0479.41034.48516.267LIO-SAM0.0050.4411.0360.505our-odom0.0050.3791.0190.491城市公园LOAM0.01819.89786.51032.406LeGO-LOAM0.01213.45032.49715.100LIO-SAM0.0180.5061.9050.631our-odom0.0060.3851.3110.505街区道路LOAMN/AN/AN/AN/ALeGO-LOAMN/AN/AN/AN/ALIO-SAM0.01697.929227.581123.097our-odom0.03341.577101.38751.980注：“N/A”代表方法运行失败。
表格选项
图5 SLAM轨迹ape与图5 SLAM轨迹图选项的APE之间的比较
表3有无GNSS拐角位置因子约束的轨道APE统计结果对比表3有无GNSS拐角约束的APE统计结果对比
数据集方法最小值/m平均值/m最大值/mRMSE/m开放园区our-odom0.090.7151.8690.820our-method0.0020.0440.2720.050地下车库our-odom0.0050.3791.0190.491our-method0.0020.0420.4410.054城市公园our-odom0.0060.3851.3110.505our-method0.0020.0550.6470.063街区道路our-odom0.03341.577101.38751.980our-method0.0040.0690.2380.079注：our-odom代表本文方法仅使用激光和惯导的结果，our-method代表增加GNSS位置因子后的结果。
表格选项
图6检查点和错误分布图6准确性分析图表选项中的检查点分布
表4检查点准确性统计结果表4检查点准确性统计结果
精度ΔX/mΔY/mΔZ/mΔXY/mΔXYZ/m最小值-0.059-0.042-0.0140.0090.016平均值-0.0080.0010.0150.0370.044最大值0.0400.0500.0700.0710.090RMSE0.0290.0290.0240.0410.047
表格选项
初审:张艳玲
点评:宋
终审判决:金俊。
○招聘|中国科学院东北地理与农业生态研究所农业遥感学科组招聘启事
